推拿为以手疗疾或保健。以手疗疾或保健成为可能的必要条件是手不再只是支撑身体或作为爬行的工具，而是具有抚摩、握持、对指、对掌、感应等特殊功能的器具。正因为人类的直立，手从爬行中解放出来，人类开始能胜任更加复杂和精细的工作，推拿也才可能成为现实，这是推拿产生的可能性。而人类的直立距今已有三四百万年，直立本身必然先于砭石的制作、艾灸的发明和中药的运用，因而有学者认为，推拿先于针灸和中药，它是人类早期主要的治疗方法，其发生与发展与人类早期的进化是一致的。
同样，在人类早期，生产力水平非常低下，人类生存的条件非常简陋，为了求得生存，必然要从事劳动，要与各种自然因素抗争，要面临各种损伤和疾病。当人们损伤和患病后，可能先是出于机体本能的保护性反应，先用手抚摸或揉按疼痛部位;或活动与敲打疼痛的肢体;或通过摩擦身体产热以抵御外寒等。反复实践，反复体验，使先前本能或无意识的动作上升为有目的的、由他人帮助的、方法逐渐固定下来的特殊方法，推拿也就由此产生了。
关于推拿具体的产生，《素问·异法方宜论》有“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按，故导引按者，亦从中央出也”，所谓中央，即我国的中原地区，相当于现今河南洛阳一带。
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