按摩治病最早发源于我国中部地区。据现存最早的医学经典巨著《黄帝内经》曰：“中央者其地平以湿，天地之所以生万物之众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按蹻，故导引按蹻者，亦从中央出也”。这里的中央即我国的中部地区，属河南洛阳一带。
春秋战国时期就有扁鹊抢救尸厥患者的成功事例。据《周礼疏案》曰：“扁鹊过虢境，见虢太子尸厥，就使其弟子子明炊汤，子仪脉神，子游按摩。”数法并下，成功地治愈了虢太子的病。
秦汉时期把导引、吐纳、膏摩列入保健预防方法。汉代医圣张仲景根据自己多年的实践经验编著了《金匾要略》一书。认为：“若人能养慎，不令邪风干经络;适中经络，未流传脏腑，即医治之。四肢才觉重滞，即导引、吐纳、针灸、膏摩，勿令九窍闭塞”。
隋唐时期，随着生产力的发展，文化的昌盛，医学科目开始逐步完善。按摩已列入国家医学教育的正式科目。按摩设有专科，有按摩专科医生，按摩博士。据《新唐书·百官志》记载：“按摩博士一人，按摩师四人，并以九品以下，掌教导引之法以除疾”。也就是说当时已经把古老的导引之法正式作为教学内容。
宋金时期，推拿运用范围更加广泛。宋代名医庞安时运用腹部按摩手法催产：“有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子。”本病案可属世上首例有记载的产科手法助产的病案。
明清时期中医学已经有了显著的发展，推拿也日趋成熟。主要表现在小儿推拿有突破性进展，正骨推拿、保健推拿已形成了内容丰富的知识体系。当时，编著出版了许多按摩医学书籍，最具代表性的《小儿按摩经》可算是我国现存最早的推拿书籍。《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》人小儿推拿秘诀》等三十余部小儿推拿医学著作出版，也就是在这个时期按摩被推拿一词所代替。这一名称的改革，体现了按摩疗法的发展和人们对推拿认识的提高。标志着推拿史上一个很大的飞跃。
乾隆年间由政府编著的清代医学全书《医宗金鉴·正骨心法要旨》对宋以来的骨伤按摩成就及民间经验进行了系统的总结和整理，把整骨按摩归纳为“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”正骨八法。由此可见，明清时期是我国历史上推拿专著出版最兴旺时期。现存的推拿古籍几乎都是那个时代出版的产物。
中华人民共和国成立以后，在党的中医政策关怀下，推拿又迅速发展起来。1956年推拿专业正式列入国家教育体系，在上海开设了推拿培训班，成立推拿专科门诊部，建立推拿专科学校，并邀请全国著名推拿专家任教，开始了有计划的正规教育。在50年代上海市中医推拿门诊部已分为小儿疾病推拿、内妇科推拿、运动系统疾病推拿，同时还收治部分外科和五官科疾病。
推拿学校着重开展了对推拿历史和文献资料的发掘、整理与研究，做了大量的继承和发扬工作;对推拿的作用和治疗原理进行了的理论探讨工作;对推拿手法明确提出了必须具备的技术要求，即：持久、有力、均匀、柔和，从而达到深透。
1974年在上海中医学院成立针灸推拿骨伤专业，推拿专业又重新登上了新台阶。70年代末80年代初，全国有条件的中医学院都相继开设针灸推拿课，并筹建针灸推拿系。1987年国家教委颁布的《全国高等学校医药本科专业目录》正式列入推拿专业，至此全国大多数中医学院都设立针灸推拿系。上海中医药大学率先培养出一批高层次的推拿专业硕士研究生，推拿人才的培养转入了国家高等教育的轨道。
在此基础上，对推拿作用机理的研究更为深入、广泛。有的利用在作椎间盘髓核摘除手术，当充分暴露术野的情况下先作推拿手法，以观察推拿手法对椎间盘突出症的作用机理讨论;有的运用计算机对推拿手法作三维力学的分析;有的通过对斜扳法生物力学的分析，以指导临床如何去使用力量以提高手法的正确性;有的通过心电图认识到推拿后能改变冠心病人心电图ST波和左心功能;有的通过对血中内啡呔、5一羟色胺等致痛物质的研究来探讨推拿镇痛原理;有的运用免疫手段，来证实推拿可以提高人体的免疫功能，使白细胞升高。
总之，推拿虽是一种古老的医疗方法，但是它具有独特的医疗作用，在与现代医学科学相结合的基础上，一定会为人类健康作出更大的贡献。
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